ارائه کننده: حسین طیبی
استاد راهنما: دکتر سجاد ازگلی
استاد ناظر داخلی: دکتر مهدی سجودی
استاد ناظر خارجی: دکتر محمدرضا عاروان (دانشگاه مالک اشتر)
تاریخ: 1402/11/14
ساعت: 13:30
مکان: دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، اتاق 6.36 ، آزمایشگاه سیلیکن

چکیده:
در این پژوهش سامانه‌ای جهت کنترل نقطه تابش پرتو لیزر طراحی و ساخته شده است که از الگوریتم کنترل چندعاملی بهره می‌گیرد و می‌تواند به‌صورت بلادرنگ نقطه تابش تعدادی از پرتوهای لیزر را به موقعیت دلخواه برساند. در این سامانه یک عامل راهبر و دو عامل پیرو تعریف و پیاده‌سازی شده است که با استفاده از تئوری‌‌های موجود در کنترل چندعاملی ازجمله توافق و آرایش‌بندی، می‌توانند پرتوهای لیزر خود را در نقطه مطلوب قفل کرده یا به آرایش خاصی برسانند. همچنین در این سامانه از یک واحد بینایی ماشین به‌عنوان حسگر برای بستن حلقه کنترل استفاده شده است که پرتوهای لیزر تابش شده را از یکدیگر تفکیک کرده و موقعیت لحظه‌ای هرکدام از آنها را به عامل‌ها ارسال می‌کند. عامل‌ها نیز بر اساس چیدمان‌های متفاوت، از این اطلاعات استفاده کرده و سیگنال کنترلی لازم را جهت تنظیم موقعیت، به عملگرها ارسال می‌کنند. همچنین در این پژوهش جهت هدایت پرتو از سامانه‌های اسکنر گالوانومتری استفاده شده است که می‌توانند با تغییر زاویه آینه‌هایی که بر روی موتورهای گالوانومتری سوار شده است، نقطه تابش لیزر را جابه‌جا کنند. در نهایت، آزمایش عملکرد سامانه چندعاملی با چیدمان‌های متفاوت انجام شده و در این آزمایش‌ها، مطابق پایداری اثبات شده توسط معادلات، آرایش‌بندی و توافق عامل‌ها به‌درستی صورت گرفته است.